KUPAC 第9回フィジカルAI勉強会開催のお知らせ

南川 健志郎 氏

京都大学大学院 情報学研究科 修士2年 / KUPAC共同副代表

「四脚ロボットの運動生成とKUPAC四脚ロボットプロジェクトについて」

近年、ヒューマノイドロボットによるダイナミックな全身運動が注目を集めていますが、その基礎を長年支えてきた研究対象の一つが四脚ロボットです。安定した歩行から不整地踏破、階段昇降、跳躍、パルクールまで、さまざまな運動生成・制御手法が研究されてきました。本講演では、モデルベース制御から強化学習、模倣学習、環境認識を用いた運動生成へと、四脚ロボットの運動生成がどのように発展してきたかを振り返ります。その上で、現在の到達点と残された課題を整理し、今後の運動生成がどのように発展していくかを議論します。最後に、KUPACで今後進めていく四脚ロボットプロジェクトについて紹介します。

松崎 史弥 氏

九州大学大学院マス・フォア・イノベーション連係学府 博士3年

「サンプル点間を考えるロボット制御」

ロボットは連続的に動いていますが、センサによる計測や制御入力の更新は一定の時間間隔で行われます。そのため、計測した時点では正しく動いていても、その間で振動やずれが生じる可能性があります。本講演では、こうした「計測と計測の間」の動きにも着目し、ロボットをより正確に動かすための制御手法であるLifted NMPCについて紹介します。