イベントハンズオン
模倣学習ハンズオンイベント 開催報告
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模倣学習ハンズオンイベント 開催報告
✅開催完了
日時：2025年9月29日（月）14:00～18:00
会場：京都大学 本部構内 国際科学イノベーション棟 4階 ミーティングルームC
参加者：6名
⏰当日のタイムテーブル
14:00
オープニング・環境構築
SO-100ロボットアームとLeRobotライブラリのセットアップ
14:30
データ収集実習
ロボットアームを操作して模倣学習用のデータを収集
15:30
ACT学習実行
収集したデータを用いてACT（Action Chunking with Transformers）による学習を実行
16:00
ディスカッション・交流会
学習待ち時間を活用した技術解説と参加者交流
17:00
実機検証・結果確認
学習したモデルでロボットが実際にタスクを実行
17:30
振り返り・クロージング
アテンションマップの可視化と考察、全体の振り返り
📊ハンズオンの主な内容と成果
KUPACでは初めてとなる本格的なハンズオンイベントを開催いたしました。 SO-100ロボットアームとLeRobotライブラリを使用して、模倣学習（ACT）の全工程を体験していただきました。 参加者の皆様には、データ収集から学習、実機での検証まで一連の流れを実践的に学んでいただけました。
特に印象的だった成果
- • 学習データにない色のワークでも成功するなど、想定以上の汎化性能を確認
- • アテンションマップの可視化により、ロボットの「注目点」を理解
- • 参加者全員が最後まで実習を完走し、実機での動作確認に成功
- • 異なる専門分野の参加者同士での活発な議論と知見共有
📸ハンズオンフォトギャラリー
データ収集の様子(1)
データ収集の様子(2)
ハンズオンの様子
※ 写真をクリックすると拡大表示されます
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参加者の声
「自分でゼロからやるとかなり大変なので、非常に助かりました！」
「しっかり準備していただけて、大変勉強になりました。」
「ACTのわかりやすい解説ありがとうございました」
今後のハンズオンについて
今回のハンズオンでは、多くの学びと成果を得ることができました。 今後も定期的にハンズオンイベントを開催し、Physical AIの実践的な学習機会を提供してまいります。
次回ハンズオンの詳細については、決まり次第お知らせいたします。